德國BAHR公司做為德國乃至全世界專業(yè)的直角坐標機器人制造商之一，幾十年來一直專注于直線定位系統(tǒng)及產(chǎn)品的研究和開發(fā)，在業(yè)內(nèi)取得了良好聲譽，其產(chǎn)品也被廣泛的應用于諸如汽車、電子、電器、檢測、醫(yī)療、航天、食品等各個領域的生產(chǎn)線上！
德國BAHR機器人公司在幾天內(nèi)可以提供各種規(guī)格的直線導軌、二維、三維標準機器人，及在短時間內(nèi)提供用戶專用機器人和生產(chǎn)線。這些機器人可以裝備焊槍、各種通用手爪或?qū)Ｓ霉ぞ?。它們按需要在定義好的3D空間內(nèi)可實現(xiàn)各種工作，如：堆棧機器人、點膠機器人、噴涂機器人、防爆機器人等。

隨著機器人技術的發(fā)展，機器人技術在各行各業(yè)中得到了廣泛的應用。機器人作為執(zhí)行機構，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活，可以實現(xiàn)復雜的空間軌跡控制。特別適用于多品種，變批量的柔性化生產(chǎn)。
德國BAHR公司直角坐標機器人為核心產(chǎn)品，，開發(fā)了多種工業(yè)自動化產(chǎn)品，如涂膠機、點膠機、自動上下料機械手、碼垛機、探傷檢測設備。
      直角坐標機器人在鋁錠碼垛機上的應用
直角坐標機器人在碼垛機上的使用越來越多，其特點是負載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運行速度快，且速度可調(diào)整；動作靈活，可以完成復雜的碼垛任務；可靠性高，維護簡單。
要求：按層碼垛；
運動空間為三維，四自由度運動。
行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900
能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊。
大負載重量為150Kg,額定負載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。
每垛共九層，垛高1000mm。
快碼垛速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。
碼垛精度：1mm

機器人組成：
      該機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護裝置等組成。
1、機器人安裝架
因為該機器人碼垛機的運動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定。我們?yōu)榇嗽O計了焊接鋼架結構作為支撐架。又因為鋁廠有較大的灰塵水氣，我們在機器人的上部分設計了鋁架結構，并用玻璃罩將機器人罩住。使用鋁型材的好處是重量輕。
2、機器人定位系統(tǒng)
機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心，為德國bahr公司產(chǎn)品，因運動速度快，而重復精度并不高， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.1mm，快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺3000W伺服電機驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。

Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結構，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩(wěn)性，機器人在高速運動時將發(fā)生振顫。ELZ100為主驅(qū)動結構，ELR100位輔助結構。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺

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